2014年6月18日 星期三

用 Arduino 製作四軸飛行器(三)組裝



其實我有在想要不要寫這一篇

因為組裝其實並沒有相當困難

可是後來有想到說其實我可以來撰寫一下在組裝上所遇到的事情

還有一些經驗,例如香蕉頭的焊接,電池的裝法,以及一些簡單的東西等等

不過由於我的支架已經裝好了,所以只會稍微題一下而已

但是我相信支架組裝應該是不會對各位太難啦 XD

那我們就開始吧!

組裝之前有一些前置作業需要先做

在購買馬達時,賣家不一定會幫你把香蕉頭焊接好,通常要另外在買或是他會附上

一般來說,建議買香蕉頭時順便買一下熱縮管,熱縮管住要是要保護香蕉頭不會太快損壞

香蕉頭與熱縮管如下圖(取自網路)

香蕉頭(左邊是公頭,右邊是母頭)

熱縮管



焊接的方法很簡單,因為我們沒有三隻手,且如果請別人拿可能會不穩定

所以網路上提供了一個相當不錯的方法可以給大家參考,如下:

http://v.youku.com/v_show/id_XNzgyNDA0OTI=.html

我們只需要準備一個夠重的老虎鉗(為了穩定),以及一條橡皮筋就可以了

不過跟影片不一樣的是,我們在焊接之前,需要先套上熱縮管,然後再焊接

要注意的是,別讓電線太熱,太熱的話,熱縮管來沒過去就縮小了,很麻煩

等電線冷卻(或是自行用濕海綿將他冷卻)之後,在將熱縮管往前推,只讓接頭露出,最後將用打火機加熱,讓他縮緊即可

馬達完成的圖如下:



前置作業完成之後,首先是支架的部份,我買的是全金屬的支架,但是其實重量並不會太重,至少在預估範圍內

金屬支架組裝完成如下圖


接者,由於我想要讓他下方增加一點空間,但是又不想增加太多重量在平台上,所以我使用了珍珠板製作一個小平台,在搭配五金行或是電子材料行買的到的塑膠柱來支撐,如下圖




四個角落的部份,在買支架時會附贈四個海綿腳,只需要如圖裝所示,將海綿腳插進去並加以固定即可



不過我們先不要插上四個腳,因為我們需要先固定馬達才可以,馬達並沒有什麼特別需要固定的,僅需要靠螺絲所上即可,記得要鎖緊,不然怕會悲劇 XD



馬達安裝好之後海綿腳就可以用束線帶(應該是較這個名稱)把它綁住固定

電子電路的部份,我是將加速度計放至於正中央,以求準確,這部份可以靠雙面膠或是泡綿膠來固定,不過要注意一定要平就是了,怕有問題的話可以加上膠帶固定或是熱融膠等



上方的部份,我是先安裝馬達控制器,在將 Arduino 至於上方

馬達控制器(電調)
利用 3D 列印製作的 Arduino 固定底座
Arduino 以及其他電線


馬達控制器與馬達的接法如圖



要注意的是,其中有兩顆馬達的接法是不太一樣的,因為我們需要讓馬達反轉才能正常運作

組裝完成後如下圖,我有在增加一個無限通訊的模組,因為有擴充版,所以很輕鬆的就可以把通訊模組插上去。



接下來我會寫一些有關控制理論(使用 PID)的東西,並且會有一些程式實作等等。