2014年6月19日 星期四

用 Arduino 製作四軸飛行器(四之二)PID 理論 之 P

接下來這一篇我會提一下如何去使用 PID 理論來達到控制平衡的目的

不過我們要先從 PID 是什麼東西開始講起

先不負責的把 Wiki 連結丟上來~

http://zh.wikipedia.org/wiki/PID
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

另外也可以參考這一篇:
http://www.tabbymeow.com/pid%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%90%86%E8%AB%96-%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BB%8B%E7%B4%B9/

看完這一篇也不用看我這一篇了 XD

2014年6月18日 星期三

用 Arduino 製作四軸飛行器(四之一)Arduino 控制程式初始化


終於要來到程式實作的部份了

首先我們需要了解我們的實際程式運作流程

我目前所設計出來的流程如下(初始化部分):


我們使用的感測器是 GY-80 模組,他是整合三個感測模組的一個模組(好繞舌XD)

我們先從加速度模組開始,加速度模組我們使用的是 ADXL345 模組,為了方便,使用別人寫好的函式庫,載點如下:


初始化程式如下:

可以看到程式中在取得加速度的方法變得相當簡單,不過由於他是透過 Wire 函式庫(用I2C 作為通訊協定)去抓取數值,所以請務必先引入 Wire.h 檔案

用 Arduino 製作四軸飛行器(三)組裝



其實我有在想要不要寫這一篇

因為組裝其實並沒有相當困難

可是後來有想到說其實我可以來撰寫一下在組裝上所遇到的事情

還有一些經驗,例如香蕉頭的焊接,電池的裝法,以及一些簡單的東西等等

不過由於我的支架已經裝好了,所以只會稍微題一下而已

但是我相信支架組裝應該是不會對各位太難啦 XD

那我們就開始吧!

組裝之前有一些前置作業需要先做

在購買馬達時,賣家不一定會幫你把香蕉頭焊接好,通常要另外在買或是他會附上

一般來說,建議買香蕉頭時順便買一下熱縮管,熱縮管住要是要保護香蕉頭不會太快損壞

香蕉頭與熱縮管如下圖(取自網路)

香蕉頭(左邊是公頭,右邊是母頭)

熱縮管